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【安装学习】ROSBag批量录制话题

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批量录制 ROS 话题到 Bag 文件

  • 确保目标目录存在

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    mkdir -p /full/path/to/data

  • 从 TopicsRecord.txt 文件读取话题列表并录制到指定路径

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    rosbag record -o /full/path/to/data/my_bag $(cat TopicsRecord.txt)

  • 检查录制的 bag 文件内容

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    rosbag info /full/path/to/data/my_bag_2025-07-04-16-54-00.bag

  • 使用压缩选项录制以减少文件大小

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    rosbag record -j -o /full/path/to/data/my_bag $(cat TopicsRecord.txt)

  • 按文件大小分割录制（例如，每 1024 MB 分割）

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    rosbag record --split --size=1024 -o /full/path/to/data/my_bag $(cat TopicsRecord.txt)

  • 限制录制时长（例如，60 秒）

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    rosbag record --duration=60 -o /full/path/to/data/my_bag $(cat TopicsRecord.txt)

示例 TopicsRecord.txt 文件内容

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/clock
/imu
/tf
/tf_static
/scan
/d435_cam/color/camera_info
/d435_cam/depth/camera_info
/rgbd_lidar_node/rgbd_cloud_info