【MSFL】1：A-LOAM：从安装到测试

1、安装依赖项

• 参考之前的博客：【安装学习】ubuntu20.04与A-LOAM：01-安装ceres-solver
• 注意！仅需顺序执行之前博客操作即可，不需要自行再次源码安装诸如eigen3之类的软件包（通过sudo apt-get安装即可）

2、修改代码内容

• 将四个.cpp文件中的/camera_init修改为camera_init
• 将scanRegistration.cpp中的 #include <opencv/cv.h> 修改为#include <opencv2/imgproc.hpp>
• 修改kittiHelper.cpp中 CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE为 cv::IMREAD_GRAYSCALE
• 无论之前是否已经catkin_make编译过，都需要重新编译，即删除build/和devel/文件夹后重新执行catkin_make以使上方的ceres库生效
• 若版本是ubuntu20.04 ros-noetic，也可以使用我修改后的fork仓库：https://github.com/QianYuan1437/A-LOAM-NOTED.git 注意branch

3、测试与保存

• 下载测试ROSBAG：https://drive.google.com/file/d/1s05tBQOLNEDDurlg48KiUWxCp-YqYyGH/view
• 开启三个终端：注意运行顺序，先1再2最后3
  • 1、roscore
  • 2、roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch
  • 3、rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag
• 如果需要保存点云信息，则需开启第四个终端
  • 4、有以下两种方法，但注意运行顺序为1,2,4,3

    #另起终端用bag_to_pcd方法保存点云图
    rosrun pcl_ros bag_to_pcd xxx.bag /laser_cloud_surround pcd

    运行结束，可以看到生成了一个pcd文件夹，将里面的文件按照修改时间排序，最新的就是最后的点云地图pcd文件。

    #另起终端，用pointcloud_to_pcd方法保存点云图
    mkdir pcd
    cd pcd
    rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/laser_cloud_surround

• 点云地图查看：

  pcl_viewer xxx.pcd

  pcd点云地图转ply格式

  pcl_pcd2ply xxx.pcd xxxxxxx.ply

  当我们需要用第三方软件（MatLab/MeshLab）对点云地图进行处理时就需要将pcd转为ply，其中MeshLab必须使用由pointcloud_to_pcd方法创建pcd转成的ply格式点云！

4、参考链接

• https://blog.csdn.net/studentu/article/details/119634149
• https://blog.csdn.net/weixin_43910370/article/details/120736760
• https://blog.csdn.net/weixin_43807148/article/details/113739347
• https://blog.csdn.net/weixin_44156680/article/details/117705830

5、MSFL测试参考链接

• https://blog.csdn.net/qq_53004665/article/details/141674630