Hexo

【安装学习】安装ROS包LIO-SAM(noetic)

发表于 分类于
本文字数： 1.3k 阅读时长 ≈ 1 分钟

1、参考

1
2
3
4
5
https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM

https://blog.csdn.net/qq_41690864/article/details/118711743
（标题名：3维SLAM入门 LIO-SAM的安装与运行 ubuntu18.04+ros melodic）

2、操作流程

  • 安装依赖程序，参考issues#206

  • Step 1： Install GTSAM 4.0.3 binary

  • Step 2： Configure the utility.h to use
    #include <opencv2/opencv.hpp> instead of #include <opencv/cv.h>

  • Step 3： Configure CMakeLists.txt to use
    set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14") instead of set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")

  • Step 4：Move #include <opencv2/opencv.hpp> after the pcl headers

  • # 进行Step1的安装
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git
# 进行如上Step2~4的修改
cd ..
catkin_make
echo "source ~/你的工作空间/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

    1
    2
    3
    4
    5

    ## 3、验证操作

    - **Step 1：**下载数据集rosbag文件

    
https://drive.google.com/drive/folders/1gJHwfdHCRdjP7vuT556pv8atqrCJPbUq

    1
    2
    3

    - **Step 2：**运行roslaunch，另开一个窗口播放rosbag

    
roslaunch lio-sam run.launch
rosbag play ~/catkin_ws/src/data/下载的rosbag包.bag

    1
    2
    3
    4
    5
    6
    7

    - **Step3：**保存pcd建图结果

      - 首先，需要修改params.yaml中的参数。params.yaml在~/catkin_ws/src/LIO-SAM/config文件夹下。修改该文件中SavePCD：true 和保存地址。

      - 然后，为了避免保存还没完成，ros就已经关闭了节点，需要设置_TIMEOUT_SIGINT的值。按如下命令打开文件：

    
  sudo gedit /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/nodeprocess.py

    在文件中找到_TIMEOUT_SIGINT，并设置为100秒。这样，在命令窗口中按下Ctrl+C来结束run.launch的运行时，便会自动将pcd文件保存到指定地址。

4、pointcloud_to_laserscan

  • 注意从github下载的源码要选择luner版本的