【安装学习】安装Cartographer ROS（noetic）

参考链接：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html

1、创建工作空间

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mkdir -p ~/catkin_google_ws/src
cd catkin_google_ws/src
catkin_init_workspace

2、安装工具

1 2	sudo apt update sudo apt install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow

3、初始化工作空间

cd catkin_google_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

4、安装依赖

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sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

5、Libabsl-dev处理

进行XML文件修改，路径为

1	cartographer_ws/src/cartographer/package.xml

找到第46行<depend>libabsl-dev</depend>删掉

6、执行rosdep install命令

1 2	rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

7、安装abseil库

先删除本地abseil库

1	sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp

再运行

1	src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

这时发现可能会报错，类型如下：

1	* existing target is neither a link nor a directory: include/absl/base/internal/sysinfo.h

定位到上方.sh脚本运行后下载的文件夹，与src文件夹同级，进行如下操作：

cd ~/path/to/abseil-cpp
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=TRUE -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j$(nproc)
sudo make install

确保编译器可以找到安装的 abseil-cpp 库。检查 LD_LIBRARY_PATH 和 CMAKE_PREFIX_PATH 中是否包含 /usr/local/lib 和 /usr/local，以确保 CMake 和 linker 能找到 abseil-cpp 库。请在终端中执行下方命令，以将这些变量永久添加到 ~/.bashrc 里：
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echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH' >> ~/.bashrc
echo 'export CMAKE_PREFIX_PATH=/usr/local:$CMAKE_PREFIX_PATH' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8、构建

在 catkin_ws 中清理 build_isolated 和 devel_isolated 文件夹后重新构建：

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cd ~/WS/catkin_ws
rm -rf build_isolated devel_isolated install_isolated
catkin_make_isolated --install --use-ninja